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http://repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/3498
Título : | Stabilization of the Furuta Pendulum by Means of the Direct lyapunov |
Autor : | Gutierrez Frías, Oscar Octavio |
Palabras clave : | Furuta Pendulum System Lyapunov Direct Method Nonlinear Control |
Fecha de publicación : | 21-mar-2012 |
Resumen : | The furuta pendulum is stabilized using a nonlinear controller, based on a partial feedback linearization. First only the actuated coordinate of the turuta pendulum is linearized. Then, the stabilizing feedback controller is obtained by applying the lyapunov direct method. In other words, using this region of attraction. The stability analysis in carried out by means of lasalle´s invariance principle.Numerical simulation to assess the controller effectiveness are included. |
Descripción : | Documento de investigación |
URI : | http://www.repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/3498 |
Aparece en las colecciones: | Ponencias |
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