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http://repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/8142| Título : | ANALISIS CINEMATICO Y DINAMICO DE MANIPULADORES ROBOTICOS POR LA METODOLOGIA DE LOS NUMEROS DUALES |
| Autor : | DR. URRIOLAGOITIA CALDERON, GUILLERMO GONZALEZ MORENO, DENISE |
| Palabras clave : | MANIPULADORES ROBOTICOS METODOLOGIA DE LOS NUMEROS DUALES |
| Fecha de publicación : | 4-ago-2010 |
| Resumen : | This work presents the procedures for the realization of kinematic and dynamic analysis of robotic manipulators using dual numbers instead of ordinary numbers. The kinematic analysis is divided into two parts, the fisrt one is for the displacement analysis which will determine positions and orientations by determining the direct model of the manipulator using the Denavit-Hartenberg parameters, but with application to dual algebra. The second part of the kinematic analysis is for the study of the velocity, determining the linear and angular velocities in dual form and will be used the method of propagation velocity to determine the velocity of the system. The realization of dynamic analysis is intended to obtain the dual dynamic equilibrium equations using the Newton-Euler method but adapted to dual algebra. Finally, the procedures and results are applied to a cylindrical configuration manipulator. |
| Descripción : | El presente trabajo aborda los procedimientos para la realización de análisis cinemáticos y dinámicos de manipuladores robóticos usando números duales en lugar de números ordinarios. El análisis cinemático se divide en dos partes, la primera corresponde al análisis de desplazamiento donde se determinarán posiciones y orientaciones mediante la determinación del modelo directo del manipulador auxiliándose de los parámetros de Denavit-Hartenberg, pero con aplicación a algebra dual. La segunda parte del análisis cinemático corresponde al estudio de velocidad, se determinan las velocidades lineales y angulares en su forma dual y se usara el método de propagación de velocidades para determinar la velocidad del sistema. La realización del análisis dinámico tiene como finalidad obtener la ecuaciones duales de equilibrio dinámico empleando el método de Newton-Euler pero adaptado a algebra dual. Finalmente los procedimientos y resultados se aplican a un manipulador de configuración cilíndrica. |
| URI : | http://www.repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/8142 |
| Aparece en las colecciones: | Mediateca |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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