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http://repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/12584| Título : | ROBOT HUMANOIDE CON 14 GDL |
| Autor : | Dr. Morales Sánchez, Eduardo Hernández Torres, Mayra |
| Palabras clave : | ROBOT HUMANOIDE GDL |
| Fecha de publicación : | 25-nov-2011 |
| Resumen : | This paper presents the design and construction of the mechanical structure of a biped humanoid robot with 14 degrees of freedom connected by joints rotoide type RC servo driven. A mechanical structure is proposed with two lower extremities GDL 3 each, 2 of 3 GDL upper limbs each, 1 1 GDL trunk with a head 1 and GDL. In total 14 has a structure of GDL. The mechanical structure was designed taking into account the characteristics necessary for the movement of walking. The proposed design of the mechanical structure is made of Solidworks. Simulation was performed movements of the biped humanoid robot structure and proposed a conceptual design. We performed a detailed drawing of the mechanical structure for its construction. He built the biped humanoid robot mechanism with machined parts in 16 gauge steel sheet. Assembled structure each joint was tested by means of a control card, showing the mobility of the GDL 14. The bipedal humanoid robot built with a height of 28 cm and a total weight of 7.6 Kgs. |
| Descripción : | En este trabajo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un robot bípedo humanoide conformado por 14 grados de libertad conectada por articulaciones de tipo rotoide accionado por servomotores RC. Se propone una estructura mecánica con 2 extremidades inferiores de 3 GDL cada una, 2 extremidades superiores de 3 GDL cada una, 1 tronco con 1 GDL y una cabeza con 1 GDL. En total se tiene una estructura de 14 GDL. La estructura mecánica se diseñó tomando en cuenta las características necesarias para realizar el movimiento de caminata. La propuesta de diseño de la estructura mecánica esta realizada en Solidworks. Se realizó la simulación de los movimientos de la estructura del robot bípedo humanoide y se propuso un diseño conceptual. Se realizó el dibujo a detalle de la estructura mecánica para su construcción. Se construyó el mecanismo del robot bípedo humanoide con piezas maquinadas en lámina de acero calibre 16. Ensamblada la estructura se probó cada articulación por medio de una tarjeta de control, demostrando la movilidad de los 14 GDL. El robot bípedo humanoide construido tiene una altura de 28 cms y un peso de 7.6 Kgs totales. |
| URI : | http://www.repositoriodigital.ipn.mx/handle/123456789/12584 |
| Aparece en las colecciones: | Mediateca |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| Tesis_Mayra_Hernández_Torres_Final.pdf | ROBOT HUMANOIDE CON 14 GDL | 2.48 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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