Navegación de un Robot Móvil por Medio de Control Visual en Ambiente Estructurado

Abstract

Resumen. Este artículo presenta una aplicación de la técnica de Control Visual para un robot móvil, el cual debe ejecutar movimientos coordinados en un medio conocido y estructurado. Nuestra contribución se encuentra en la manera de expresar y ejecutar esa secuencia de movimientos básicos (tales como Ir a objeto A, Seguir objeto B, Girar alrededor de un objeto, ... ) : donde cada uno es un movimiento visualmente guiado [Swain y Devy, 1997]. El robot es controlado según cada una de las primitivas en la imagen. Dada la naturaleza de nuestro robot, el cual es no holonómico, éste sólo tiene dos grados de libertad(dos ruedas motrices) y tres parámetros de configuración (XY 0); una cámara es colocada en el robot por medio de una plataforma, con lo cual agregamos un nuevo grado de libertad (epi)' El controlar los movimientos de la cámara en lugar del movimiento del robot permite eliminar las restricciones no holonómicas del robot y poder utilizar sus ruedas motrices y la plataforma sin problema, alguno [Rives y Pissard-Gibollet, 1992]. En este artículo el problema es tratado en simulación; los resultados experimentales y su validación están en desarrollo yen vías de instalarlo en nuestro robot móvil HILAREJ JI.